성류굴은 원래 이름이 선유굴이었으며, 신선이 노닐만큼 주변경관이 아름답다 는데서 비롯된 이름이다. 성류굴이라는 지금의 이름은 임진왜란때 생겨났다. 임진왜란이 일어나자 굴앞의 사찰에 있던 불상을 이 굴속에 피나시켰는데, 여기서 '성불(聖佛)이 유(留)한 굴'이라고 '성류굴'이라 부르게 된 것이다.

동굴은 'ㄷ'자형을 이루고 있으며, 연무동석실, 은하천오작교, 용신리 선녀교 등으로 이어지는 광장은 저마다 신비경을 뽐내고 있다.  그 중에서도 부처님 세분이 일렬로 서 있는 듯해 삼불상이라 불리는 제11광장과 종유석과 석순이 영롱한 보석처럼 홑자라나 보물섬이라 부르는 제12광장이 가장 볼만한 곳이다.

또 임진왜란때 인근 주민들이 왜적을 피해 이 성류굴로 피난했는데, 이를 탐지한 왜변들이 동굴입구를 막아 모두 굶어 죽었다하며, 그 뒤 동굴도처에서 사람의 뼈가 수도 없이 발견되었다는 슬픈 역사가 깃들여 있다.